CAJ | 학술논문

设计了应用于户外智能车环境感知的立体视觉系统,并提出了两种立体匹配算法,分别实现不同的功能.基于多特征提取的稀疏匹配算法首先通过图像局部增强处理减弱光照和场景变化的影响,然后在对极线引导和连续性约束下提取立体图像的角点特征和边缘特征进行匹配,能够实时探测环境的三维概貌,并突出环境中的障碍物信息,实现辅助车辆自主导航的功能;基于特征引导的稠密匹配算法采用了最小割/最大流算法,并利用多特征匹配的结果来剔除稠密匹配中的成块误匹配,能够重建出未知环境详细的三维信息,实现三维可视化功能.最后通过试验验证了两种算法的有效性.
설계료응용우호외지능차배경감지적입체시각계통,병제출료량충입체필배산법,분별실현불동적공능.기우다특정제취적희소필배산법수선통과도상국부증강처리감약광조화장경변화적영향,연후재대겁선인도화련속성약속하제취입체도상적각점특정화변연특정진행필배,능구실시탐측배경적삼유개모,병돌출배경중적장애물신식,실현보조차량자주도항적공능;기우특정인도적주밀필배산법채용료최소할/최대류산법,병이용다특정필배적결과래척제주밀필배중적성괴오필배,능구중건출미지배경상세적삼유신식,실현삼유가시화공능.최후통과시험험증료량충산법적유효성.