北京大学学报（自然科学版）
北京大學學報（自然科學版）
북경대학학보（자연과학판）
ACTA SCIENTIARUM NATURALIUM UNIVERSITATIS PEKINENSIS
2006年
3期
294-301
,共8页
王龙%喻俊志%胡永辉%范瑞峰%霍继延%谢广明
王龍%喻俊誌%鬍永輝%範瑞峰%霍繼延%謝廣明
왕룡%유준지%호영휘%범서봉%곽계연%사엄명
仿生%游泳机器人%机器海豚%推进模型%运动控制
倣生%遊泳機器人%機器海豚%推進模型%運動控製
방생%유영궤기인%궤기해돈%추진모형%운동공제
研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统.根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型.机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动:刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶.用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动.在此基础上,开发研制了机器海豚样机.实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性.
研製瞭一種裝配有機械鰭肢的新型倣生機器海豚繫統.根據海豚典型的揹腹式推進的特點,提齣一種工程化的推進模型.機器海豚的運動被建模為三節的襬動運動:剛性頭部、彈性軟體和襬動的尾葉.用一箇串聯的、多關節的上下襬動機構來實現揹腹式運動,用左右襬動的轉彎機構和兩自由度運動的鰭肢機構來實現機動運動.在此基礎上,開髮研製瞭機器海豚樣機.實驗結果驗證瞭揹腹式遊動在推進和機動運動中的有效性.
연제료일충장배유궤계기지적신형방생궤기해돈계통.근거해돈전형적배복식추진적특점,제출일충공정화적추진모형.궤기해돈적운동피건모위삼절적파동운동:강성두부、탄성연체화파동적미협.용일개천련적、다관절적상하파동궤구래실현배복식운동,용좌우파동적전만궤구화량자유도운동적기지궤구래실현궤동운동.재차기출상,개발연제료궤기해돈양궤.실험결과험증료배복식유동재추진화궤동운동중적유효성.
