斜交非球型3R手腕全参数误差建模与标定实验研究
사교비구형3R수완전삼수오차건모여표정실험연구
Full Parameters Error Modeling and Calibration Experiment Research of Oblique Axis Non-spherical 3R Wrist
  • 万方数据
    机床与液压 궤상여액압
    MACHINE TOOL & HYDRAULICS
    2010年 19期 40-45 ,共6页

    王战中%刘超颖%韩彦军%郭文武%程林章%范晓珂%高文中%王军

    왕전중%류초영%한언군%곽문무%정림장%범효가%고문중%왕군

    全参数误差建模%斜交非球型手腕%标定%喷涂 全參數誤差建模%斜交非毬型手腕%標定%噴塗
    전삼수오차건모%사교비구형수완%표정%분도
    根据连续3R斜交非球型手腕的结构特征和工作原理,以D-H参数模型为理论依据,建立该手腕的运动学模型和全参数误差辨识模型,并用美国FARO公司生产的Xi型三维激光跟踪仪对手腕几何参数进行标定试验.经标定补偿后,连续3R斜交非球型手腕单轴方向定位精度可达到0-09 mm,空间位置定位精度可达到0-104 mm,完全可以满足喷涂机器人的工作精度要求.
    근거련속3R사교비구형수완적결구특정화공작원리,이D-H삼수모형위이론의거,건립해수완적운동학모형화전삼수오차변식모형,병용미국FARO공사생산적Xi형삼유격광근종의대수완궤하삼수진행표정시험.경표정보상후,련속3R사교비구형수완단축방향정위정도가체도0-09 mm,공간위치정위정도가체도0-104 mm,완전가이만족분도궤기인적공작정도요구.
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