科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2011年
21期
5066-5069
,共4页
双足步行%步态算法%仿人机器人
雙足步行%步態算法%倣人機器人
쌍족보행%보태산법%방인궤기인
以仿人机器人双足步行为研究重点,实现了线性倒立摆步行规划和正逆运动学算法.推导出机器人机械结构对线性倒立摆步行参数的约束条件,并采用遗传算法探索参数空间以得到可行、稳定、快速的步行模式.最后,在该仿真平台上验证了步态生成算法的有效性.
以倣人機器人雙足步行為研究重點,實現瞭線性倒立襬步行規劃和正逆運動學算法.推導齣機器人機械結構對線性倒立襬步行參數的約束條件,併採用遺傳算法探索參數空間以得到可行、穩定、快速的步行模式.最後,在該倣真平檯上驗證瞭步態生成算法的有效性.
이방인궤기인쌍족보행위연구중점,실현료선성도립파보행규화화정역운동학산법.추도출궤기인궤계결구대선성도립파보행삼수적약속조건,병채용유전산법탐색삼수공간이득도가행、은정、쾌속적보행모식.최후,재해방진평태상험증료보태생성산법적유효성.
