宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2011年
8期
1708-1714
,共7页
自由飘浮空间机器人%协同控制%不变流形
自由飄浮空間機器人%協同控製%不變流形
자유표부공간궤기인%협동공제%불변류형
针对自由飘浮空间机械臂与基座的运动耦合同题,提出了一种基于不变流形的机械臂位形与基座姿态协同控制算法.在分析了系统可控性的基础上,构造了线性状态反馈下系统的不变流形,并设计了分段连续的镇定控制器.该控制器先将系统状态镇定到不变流形之上,然后沿该流形将系统状态调整到期望值.仿真结果表明,在系统可控的条件下,所提出的协同控制算法能将机械臂位形与基座姿态同时调整到期望状态.
針對自由飄浮空間機械臂與基座的運動耦閤同題,提齣瞭一種基于不變流形的機械臂位形與基座姿態協同控製算法.在分析瞭繫統可控性的基礎上,構造瞭線性狀態反饋下繫統的不變流形,併設計瞭分段連續的鎮定控製器.該控製器先將繫統狀態鎮定到不變流形之上,然後沿該流形將繫統狀態調整到期望值.倣真結果錶明,在繫統可控的條件下,所提齣的協同控製算法能將機械臂位形與基座姿態同時調整到期望狀態.
침대자유표부공간궤계비여기좌적운동우합동제,제출료일충기우불변류형적궤계비위형여기좌자태협동공제산법.재분석료계통가공성적기출상,구조료선성상태반궤하계통적불변류형,병설계료분단련속적진정공제기.해공제기선장계통상태진정도불변류형지상,연후연해류형장계통상태조정도기망치.방진결과표명,재계통가공적조건하,소제출적협동공제산법능장궤계비위형여기좌자태동시조정도기망상태.
