哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2003年
9期
1033-1035
,共3页
多智能体系统%微型足球机器人%控制系统%控制性能
多智能體繫統%微型足毬機器人%控製繫統%控製性能
다지능체계통%미형족구궤기인%공제계통%공제성능
对微型足球机器人低层控制系统进行了研究,给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统.由于采用了集成运动控制芯片,不仅简化了系统软硬件设计,提高了系统可靠性,减轻了设计工作量,而且显著提高了系统性能,反应快,控制精度高,伺服刚度大,还具有一定的自适应能力.堵转等问题也得到了较好的解决.该系统不仅可满足微型机器人控制需要,适当增加功能后还可方便地改造成Robocup小型足球机器人低层控制系统.
對微型足毬機器人低層控製繫統進行瞭研究,給齣瞭一種以87C196KC為覈心輔以LM629運動控製器構成的雙閉環微型足毬機器人低層控製繫統.由于採用瞭集成運動控製芯片,不僅簡化瞭繫統軟硬件設計,提高瞭繫統可靠性,減輕瞭設計工作量,而且顯著提高瞭繫統性能,反應快,控製精度高,伺服剛度大,還具有一定的自適應能力.堵轉等問題也得到瞭較好的解決.該繫統不僅可滿足微型機器人控製需要,適噹增加功能後還可方便地改造成Robocup小型足毬機器人低層控製繫統.
대미형족구궤기인저층공제계통진행료연구,급출료일충이87C196KC위핵심보이LM629운동공제기구성적쌍폐배미형족구궤기인저층공제계통.유우채용료집성운동공제심편,불부간화료계통연경건설계,제고료계통가고성,감경료설계공작량,이차현저제고료계통성능,반응쾌,공제정도고,사복강도대,환구유일정적자괄응능력.도전등문제야득도료교호적해결.해계통불부가만족미형궤기인공제수요,괄당증가공능후환가방편지개조성Robocup소형족구궤기인저층공제계통.
