计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2006年
9期
95-99
,共5页
信息融合%软传感器%凝视视觉几何约束%移动机器人%扩展信息滤波
信息融閤%軟傳感器%凝視視覺幾何約束%移動機器人%擴展信息濾波
신식융합%연전감기%응시시각궤하약속%이동궤기인%확전신식려파
为了利用"凝视视觉几何约束"的信息来确定移动机器人的位置和方位角,就需要解决数据融合的问题."几何约束"不是来自真实传感器的直接可测量的数据,这种特殊形式的信息不能被直接融合.为此目的,该文提出了一种融合特殊形式信息的新途径,也即利用"软传感器"的方法来融合来自"几何约束"的信息.软传感器的输出与其它真实传感器的输出一起经过扩展信息滤波器最终实现融合.文中最后提供了利用该方法进行移动机器人定位的计算机仿真例子.仿真结果表明了软传感器信息融合方法的可行性和有效性.软传感器可以广泛应用在很多类似的信息融合问题中.
為瞭利用"凝視視覺幾何約束"的信息來確定移動機器人的位置和方位角,就需要解決數據融閤的問題."幾何約束"不是來自真實傳感器的直接可測量的數據,這種特殊形式的信息不能被直接融閤.為此目的,該文提齣瞭一種融閤特殊形式信息的新途徑,也即利用"軟傳感器"的方法來融閤來自"幾何約束"的信息.軟傳感器的輸齣與其它真實傳感器的輸齣一起經過擴展信息濾波器最終實現融閤.文中最後提供瞭利用該方法進行移動機器人定位的計算機倣真例子.倣真結果錶明瞭軟傳感器信息融閤方法的可行性和有效性.軟傳感器可以廣汎應用在很多類似的信息融閤問題中.
위료이용"응시시각궤하약속"적신식래학정이동궤기인적위치화방위각,취수요해결수거융합적문제."궤하약속"불시래자진실전감기적직접가측량적수거,저충특수형식적신식불능피직접융합.위차목적,해문제출료일충융합특수형식신식적신도경,야즉이용"연전감기"적방법래융합래자"궤하약속"적신식.연전감기적수출여기타진실전감기적수출일기경과확전신식려파기최종실현융합.문중최후제공료이용해방법진행이동궤기인정위적계산궤방진례자.방진결과표명료연전감기신식융합방법적가행성화유효성.연전감기가이엄범응용재흔다유사적신식융합문제중.
