河南科技大学学报（自然科学版）
河南科技大學學報（自然科學版）
하남과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HENAN UNIVERSITY OF SCIENCE & TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2007年
3期
35-38
,共4页
王纪%叶宇程%阎保定%孙立功
王紀%葉宇程%閻保定%孫立功
왕기%협우정%염보정%손립공
机器人%视觉伺服%目标跟踪%图像识别%卡尔曼滤波
機器人%視覺伺服%目標跟蹤%圖像識彆%卡爾曼濾波
궤기인%시각사복%목표근종%도상식별%잡이만려파
在基于视觉伺服的机器人控制中,准确跟踪动态目标的关键在于快速准确地完成连续图像中的目标辨识.本文在基于特征差异的彩色目标识别方法的基础上,应用卡尔曼滤波算法对运动目标位置进行预测,在预测的局部范围内搜索匹配目标,将全局搜索改变为局部搜索,大大减少了图像处理数据量,提高了机器人快速跟踪运动目标的实时性.
在基于視覺伺服的機器人控製中,準確跟蹤動態目標的關鍵在于快速準確地完成連續圖像中的目標辨識.本文在基于特徵差異的綵色目標識彆方法的基礎上,應用卡爾曼濾波算法對運動目標位置進行預測,在預測的跼部範圍內搜索匹配目標,將全跼搜索改變為跼部搜索,大大減少瞭圖像處理數據量,提高瞭機器人快速跟蹤運動目標的實時性.
재기우시각사복적궤기인공제중,준학근종동태목표적관건재우쾌속준학지완성련속도상중적목표변식.본문재기우특정차이적채색목표식별방법적기출상,응용잡이만려파산법대운동목표위치진행예측,재예측적국부범위내수색필배목표,장전국수색개변위국부수색,대대감소료도상처리수거량,제고료궤기인쾌속근종운동목표적실시성.
