高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
10期
1090-1094
,共5页
惯性测量组合(IMU)%标定方法%极大似然估计(MLE)%转角误差(ASE)
慣性測量組閤(IMU)%標定方法%極大似然估計(MLE)%轉角誤差(ASE)
관성측량조합(IMU)%표정방법%겁대사연고계(MLE)%전각오차(ASE)
针对测试设备或平台框架转角误差( ASE)较大的情况,提出了一种用于惯性测量组合(IMU)标定的新方法.该方法采用相互正交的惯性器件输出的平方和作为观测信息,并以重力加速度ga和地速ωie的幅值平方作为参考基准来标定工具误差系数,这样能够消除ASE对标定结果的影响.同时针对误差项系数也较大的情况,给出了一种基于极大似然估计(MLE)的辨识方法.仿真分析了各误差系数的可观测性,并验证了辨识方法的有效性.
針對測試設備或平檯框架轉角誤差( ASE)較大的情況,提齣瞭一種用于慣性測量組閤(IMU)標定的新方法.該方法採用相互正交的慣性器件輸齣的平方和作為觀測信息,併以重力加速度ga和地速ωie的幅值平方作為參攷基準來標定工具誤差繫數,這樣能夠消除ASE對標定結果的影響.同時針對誤差項繫數也較大的情況,給齣瞭一種基于極大似然估計(MLE)的辨識方法.倣真分析瞭各誤差繫數的可觀測性,併驗證瞭辨識方法的有效性.
침대측시설비혹평태광가전각오차( ASE)교대적정황,제출료일충용우관성측량조합(IMU)표정적신방법.해방법채용상호정교적관성기건수출적평방화작위관측신식,병이중력가속도ga화지속ωie적폭치평방작위삼고기준래표정공구오차계수,저양능구소제ASE대표정결과적영향.동시침대오차항계수야교대적정황,급출료일충기우겁대사연고계(MLE)적변식방법.방진분석료각오차계수적가관측성,병험증료변식방법적유효성.
