机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2012年
11期
1259-1263
,共5页
打桩%四足机器人%液压驱动%机构设计
打樁%四足機器人%液壓驅動%機構設計
타장%사족궤기인%액압구동%궤구설계
为解决抗洪抢险打桩中机构进入现场的问题,建立了一种四足机器人的结构设计方案.对四足机器人的结构进行了分析,建立了机架、腿、关节以及足的4部分组成结构,该机器人单腿采用三关节三自由度结构,机架与胯部、胯部与上臂、上臂与下臂分别采用3个转动副连接,并在结构设计的基础上对JQRI00四足机器人进行了驱动方式设计以及逆运动学分析,为步态规划和运动学分析打下了基础.研究结果表明,JQRI00四足机器人足底能够达到一定范围空间内的任意位置,机器人能够满足抗洪抢险进入现场和进行自由运动的要求.
為解決抗洪搶險打樁中機構進入現場的問題,建立瞭一種四足機器人的結構設計方案.對四足機器人的結構進行瞭分析,建立瞭機架、腿、關節以及足的4部分組成結構,該機器人單腿採用三關節三自由度結構,機架與胯部、胯部與上臂、上臂與下臂分彆採用3箇轉動副連接,併在結構設計的基礎上對JQRI00四足機器人進行瞭驅動方式設計以及逆運動學分析,為步態規劃和運動學分析打下瞭基礎.研究結果錶明,JQRI00四足機器人足底能夠達到一定範圍空間內的任意位置,機器人能夠滿足抗洪搶險進入現場和進行自由運動的要求.
위해결항홍창험타장중궤구진입현장적문제,건립료일충사족궤기인적결구설계방안.대사족궤기인적결구진행료분석,건립료궤가、퇴、관절이급족적4부분조성결구,해궤기인단퇴채용삼관절삼자유도결구,궤가여고부、고부여상비、상비여하비분별채용3개전동부련접,병재결구설계적기출상대JQRI00사족궤기인진행료구동방식설계이급역운동학분석,위보태규화화운동학분석타하료기출.연구결과표명,JQRI00사족궤기인족저능구체도일정범위공간내적임의위치,궤기인능구만족항홍창험진입현장화진행자유운동적요구.
