华中科技大学学报(自然科学版)
華中科技大學學報(自然科學版)
화중과기대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
6期
64-66
,共3页
内嵌式记忆合金电机%机械手%驱动控制系统
內嵌式記憶閤金電機%機械手%驅動控製繫統
내감식기억합금전궤%궤계수%구동공제계통
提出了嵌入式方法,室温时将多根形状记忆合金丝嵌入液态橡胶中固化成弹性棒,由此构成内嵌式形状记忆合金电机.以结构小巧紧凑、功能完备稳定的人手为模型与目标,直接将内嵌式形状记忆合金电机作为指节,构造多指拟人机械手.阐述了记忆合金机械手的驱动控制系统的构成与实现.对DSP最小系统、加热模块、检测模块进行了设计.进行了软件系统的规划和实现,构建了完整的记忆合金机械手驱动控制系统.对单机阶跃响应以及多机协调运行等内容进行了实验研究.实验表明,单指节响应上升时间约为0.55 s,机械手基本能够按预定轨迹运行.
提齣瞭嵌入式方法,室溫時將多根形狀記憶閤金絲嵌入液態橡膠中固化成彈性棒,由此構成內嵌式形狀記憶閤金電機.以結構小巧緊湊、功能完備穩定的人手為模型與目標,直接將內嵌式形狀記憶閤金電機作為指節,構造多指擬人機械手.闡述瞭記憶閤金機械手的驅動控製繫統的構成與實現.對DSP最小繫統、加熱模塊、檢測模塊進行瞭設計.進行瞭軟件繫統的規劃和實現,構建瞭完整的記憶閤金機械手驅動控製繫統.對單機階躍響應以及多機協調運行等內容進行瞭實驗研究.實驗錶明,單指節響應上升時間約為0.55 s,機械手基本能夠按預定軌跡運行.
제출료감입식방법,실온시장다근형상기억합금사감입액태상효중고화성탄성봉,유차구성내감식형상기억합금전궤.이결구소교긴주、공능완비은정적인수위모형여목표,직접장내감식형상기억합금전궤작위지절,구조다지의인궤계수.천술료기억합금궤계수적구동공제계통적구성여실현.대DSP최소계통、가열모괴、검측모괴진행료설계.진행료연건계통적규화화실현,구건료완정적기억합금궤계수구동공제계통.대단궤계약향응이급다궤협조운행등내용진행료실험연구.실험표명,단지절향응상승시간약위0.55 s,궤계수기본능구안예정궤적운행.
