机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2010年
24期
80-82
,共3页
黄清海%王成军%刘晓华%孙兆强
黃清海%王成軍%劉曉華%孫兆彊
황청해%왕성군%류효화%손조강
水下机械手%自适应控制%随机干扰
水下機械手%自適應控製%隨機榦擾
수하궤계수%자괄응공제%수궤간우
针对具有随机干扰及随机参数作用下时变的水下机械手系统,提出水下机械手模型参考自适应系统.将自适应控制理论引入水下机械手位置伺服控制中,并给出理论分析、设计方法及控制算法.仿真结果表明,该系统具有很强的自适应能力,在激烈的随机干扰和随机参数作用下,能有效地抑制模型化误差、外界干扰及系统本身参数变化等影响,使被控对象的输出渐近一致地跟随参考模型的输出,改善了系统的动态性能、精度及稳定性.
針對具有隨機榦擾及隨機參數作用下時變的水下機械手繫統,提齣水下機械手模型參攷自適應繫統.將自適應控製理論引入水下機械手位置伺服控製中,併給齣理論分析、設計方法及控製算法.倣真結果錶明,該繫統具有很彊的自適應能力,在激烈的隨機榦擾和隨機參數作用下,能有效地抑製模型化誤差、外界榦擾及繫統本身參數變化等影響,使被控對象的輸齣漸近一緻地跟隨參攷模型的輸齣,改善瞭繫統的動態性能、精度及穩定性.
침대구유수궤간우급수궤삼수작용하시변적수하궤계수계통,제출수하궤계수모형삼고자괄응계통.장자괄응공제이론인입수하궤계수위치사복공제중,병급출이론분석、설계방법급공제산법.방진결과표명,해계통구유흔강적자괄응능력,재격렬적수궤간우화수궤삼수작용하,능유효지억제모형화오차、외계간우급계통본신삼수변화등영향,사피공대상적수출점근일치지근수삼고모형적수출,개선료계통적동태성능、정도급은정성.
