装备指挥技术学院学报
裝備指揮技術學院學報
장비지휘기술학원학보
JOURNAL OF INSTITUTE OF COMMAND AND TECHNOLOGY OF EQUIPMENT
2011年
2期
66-72
,共7页
在轨服务飞行器%机械臂%雅可比矩阵%角动量
在軌服務飛行器%機械臂%雅可比矩陣%角動量
재궤복무비행기%궤계비%아가비구진%각동량
将带机械臂的在轨服务飞行器(on-orbit service vehicle,OSV)等效为自由漂浮空间机械臂(free-flying space manipulator,FSM)系统,建立系统简化动力学模型.以单臂二关节机械臂平面运动为算例,分析了机械臂运动对OSV整体姿态的影响.该动力学模型既可用于分析OSV机械臂系统的运动规律,又可用于研究机械臂系统的运动规划问题.
將帶機械臂的在軌服務飛行器(on-orbit service vehicle,OSV)等效為自由漂浮空間機械臂(free-flying space manipulator,FSM)繫統,建立繫統簡化動力學模型.以單臂二關節機械臂平麵運動為算例,分析瞭機械臂運動對OSV整體姿態的影響.該動力學模型既可用于分析OSV機械臂繫統的運動規律,又可用于研究機械臂繫統的運動規劃問題.
장대궤계비적재궤복무비행기(on-orbit service vehicle,OSV)등효위자유표부공간궤계비(free-flying space manipulator,FSM)계통,건립계통간화동역학모형.이단비이관절궤계비평면운동위산례,분석료궤계비운동대OSV정체자태적영향.해동역학모형기가용우분석OSV궤계비계통적운동규률,우가용우연구궤계비계통적운동규화문제.
