CAJ | 학술논문

针对船用惯性导航系统,为提高姿态角微分估计精度,总结了实用的微分算法:滑动线性回归器、最佳差分法、5点回归、抛物线拟合、无滞后抛物线拟合和Kalman滤波器,推导了各方法对应的滤波器模型、幅值衰减特性和相位畸变特性,利用以上特性提出了设计微分滤波器的原则,并通过动态试验验证了以上理论,提出了组合最佳差分和Kalman滤波器的姿态角速率估计算法,其姿态角速率精度约为0.1421(°)/s,收敛时间为0.685 s,不仅具有很好的精度,并且有很好的收敛特性.
침대선용관성도항계통,위제고자태각미분고계정도,총결료실용적미분산법:활동선성회귀기、최가차분법、5점회귀、포물선의합、무체후포물선의합화Kalman려파기,추도료각방법대응적려파기모형、폭치쇠감특성화상위기변특성,이용이상특성제출료설계미분려파기적원칙,병통과동태시험험증료이상이론,제출료조합최가차분화Kalman려파기적자태각속솔고계산법,기자태각속솔정도약위0.1421(°)/s,수렴시간위0.685 s,불부구유흔호적정도,병차유흔호적수렴특성.