宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2012年
7期
920-929
,共10页
刘厚德%梁斌%李成%徐文福%史也
劉厚德%樑斌%李成%徐文福%史也
류후덕%량빈%리성%서문복%사야
自旋航天器%复合体系统%协调控制%角动量管理
自鏇航天器%複閤體繫統%協調控製%角動量管理
자선항천기%복합체계통%협조공제%각동량관리
针对航天器抓捕后由于系统质量特性和动量的改变而导致复合体系统失稳的问题,提出了两种基于角动量守恒的协调控制方法:关节阻尼控制和关节函数参数化协调控制.这两种方法通过对各关节和飞轮的速度进行协调规划和控制,实现对系统角动量的管理和重分配,在实现对目标进行停靠的同时,保证了基座的稳定性.两种方法各有优缺点,其中,关节函数参数化在实现系统稳定的同时还可使机械臂处于期望的臂型,以方便开展在轨维修等服务操作.所提出的方法将实际飞轮作为动量交换装置,具有很好的工程可实现性.仿真结果验证了方法的有效性.
針對航天器抓捕後由于繫統質量特性和動量的改變而導緻複閤體繫統失穩的問題,提齣瞭兩種基于角動量守恆的協調控製方法:關節阻尼控製和關節函數參數化協調控製.這兩種方法通過對各關節和飛輪的速度進行協調規劃和控製,實現對繫統角動量的管理和重分配,在實現對目標進行停靠的同時,保證瞭基座的穩定性.兩種方法各有優缺點,其中,關節函數參數化在實現繫統穩定的同時還可使機械臂處于期望的臂型,以方便開展在軌維脩等服務操作.所提齣的方法將實際飛輪作為動量交換裝置,具有很好的工程可實現性.倣真結果驗證瞭方法的有效性.
침대항천기조포후유우계통질량특성화동량적개변이도치복합체계통실은적문제,제출료량충기우각동량수항적협조공제방법:관절조니공제화관절함수삼수화협조공제.저량충방법통과대각관절화비륜적속도진행협조규화화공제,실현대계통각동량적관리화중분배,재실현대목표진행정고적동시,보증료기좌적은정성.량충방법각유우결점,기중,관절함수삼수화재실현계통은정적동시환가사궤계비처우기망적비형,이방편개전재궤유수등복무조작.소제출적방법장실제비륜작위동량교환장치,구유흔호적공정가실현성.방진결과험증료방법적유효성.
