机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
6期
148-154
,共7页
宋小康%谈大龙%吴镇炜%王越超
宋小康%談大龍%吳鎮煒%王越超
송소강%담대룡%오진위%왕월초
全地形轮式移动机器人%被动柔顺机构%运动学%建模
全地形輪式移動機器人%被動柔順機構%運動學%建模
전지형륜식이동궤기인%피동유순궤구%운동학%건모
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题.将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链.对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型.以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解.该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点.
提齣全地形輪式移動機器人的正逆運動學問題.將機器人看成一箇混閤串-併聯多剛體繫統,從每箇輪-地接觸點到機器人車體分彆構成一箇串聯子繫統,拋棄車輪純滾動假設,在輪-地接觸點處建立瞬時坐標繫,攷慮車輪的平麵滑移,從而對每箇串聯子繫統形成一箇封閉的速度鏈.對于每箇速度閉鏈,可直接在驅動輪輪心處寫齣從機器人各驅動輪到機器人本體之間的運動方程,將每箇速度閉鏈的運動方程閤併即可得到機器人的整體運動學模型.以一箇具有被動柔順機構的六輪全地形移動機器人為對象進行推導,該方法既攷慮瞭地形不平的影響,又攷慮瞭車輪的前嚮、側嚮及轉嚮滑移,已知機構參數後就可以直接寫齣機器人的速度方程,且便于運動學求解.該方法對于輪式移動機器人的運動學建模具有一般性,且具有物理意義明確、推導過程簡潔等特點.
제출전지형륜식이동궤기인적정역운동학문제.장궤기인간성일개혼합천-병련다강체계통,종매개륜-지접촉점도궤기인차체분별구성일개천련자계통,포기차륜순곤동가설,재륜-지접촉점처건립순시좌표계,고필차륜적평면활이,종이대매개천련자계통형성일개봉폐적속도련.대우매개속도폐련,가직접재구동륜륜심처사출종궤기인각구동륜도궤기인본체지간적운동방정,장매개속도폐련적운동방정합병즉가득도궤기인적정체운동학모형.이일개구유피동유순궤구적륙륜전지형이동궤기인위대상진행추도,해방법기고필료지형불평적영향,우고필료차륜적전향、측향급전향활이,이지궤구삼수후취가이직접사출궤기인적속도방정,차편우운동학구해.해방법대우륜식이동궤기인적운동학건모구유일반성,차구유물리의의명학、추도과정간길등특점.
