CAJ | 학술논문

针对光电稳定平台中伺服控制系统的模型不确定性、内外部扰动和传感器误差等各项因素,提出基于多回路、双自由度内模控制的稳定环控制器设计方法,实现对各项误差因素的控制器分层设计.首先,对伺服控制系统的单回路控制结构和多回路内模控制结构进行描述,并深入分析了两者的误差扰动和模型扰动抑制性能；然后,详细讨论了多回路内模控制结构中,电流环、速度环和稳定环控制器的详细设计过程,并给出基于双DSP的伺服控制系统硬件电路设计和软件流程实现.最后,系统的时域特性实验和载体姿态扰动、摩擦力矩干扰、模型参数摄动实验表明:多回路内模控制结构具有良好的指令跟踪精度、扰动抑制性能和鲁棒特性,最终的稳定精度达到0.006°(0.1 mrad).
침대광전은정평태중사복공제계통적모형불학정성、내외부우동화전감기오차등각항인소,제출기우다회로、쌍자유도내모공제적은정배공제기설계방법,실현대각항오차인소적공제기분층설계.수선,대사복공제계통적단회로공제결구화다회로내모공제결구진행묘술,병심입분석료량자적오차우동화모형우동억제성능；연후,상세토론료다회로내모공제결구중,전류배、속도배화은정배공제기적상세설계과정,병급출기우쌍DSP적사복공제계통경건전로설계화연건류정실현.최후,계통적시역특성실험화재체자태우동、마찰력구간우、모형삼수섭동실험표명:다회로내모공제결구구유량호적지령근종정도、우동억제성능화로봉특성,최종적은정정도체도0.006°(0.1 mrad).