仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2012年
3期
670-676
,共7页
周佳加%边信黔%王宏健%徐健
週佳加%邊信黔%王宏健%徐健
주가가%변신검%왕굉건%서건
无人潜航器%小波%航位推算%自主导航
無人潛航器%小波%航位推算%自主導航
무인잠항기%소파%항위추산%자주도항
针对无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)在多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)的量测噪声以及安装角偏离误差影响下,自主航行时不能满足长时间导航定位的问题,一方面基于Mallat算法的小波分解和单层重构方法对DVL量测速度进行滤波；另一方面,利用UUV湖试数据对传感器的安装偏离误差进行了校正.针对UUV在高纬度、长时间航行特点,采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述.最后对提出的导航算法进行了算法验证及自主导航控制试验,结果表明UUV的自主导航定位精度均小于0.5％,满足设计要求,并优于改进前的航位推算算法.
針對無人潛航器(unmanned underwater vehicle,UUV)在多普勒計程儀(Doppler velocity log,DVL)的量測譟聲以及安裝角偏離誤差影響下,自主航行時不能滿足長時間導航定位的問題,一方麵基于Mallat算法的小波分解和單層重構方法對DVL量測速度進行濾波；另一方麵,利用UUV湖試數據對傳感器的安裝偏離誤差進行瞭校正.針對UUV在高緯度、長時間航行特點,採用地毬參攷橢毬體作為地毬幾何形狀的數學描述.最後對提齣的導航算法進行瞭算法驗證及自主導航控製試驗,結果錶明UUV的自主導航定位精度均小于0.5％,滿足設計要求,併優于改進前的航位推算算法.
침대무인잠항기(unmanned underwater vehicle,UUV)재다보륵계정의(Doppler velocity log,DVL)적량측조성이급안장각편리오차영향하,자주항행시불능만족장시간도항정위적문제,일방면기우Mallat산법적소파분해화단층중구방법대DVL량측속도진행려파；령일방면,이용UUV호시수거대전감기적안장편리오차진행료교정.침대UUV재고위도、장시간항행특점,채용지구삼고타구체작위지구궤하형상적수학묘술.최후대제출적도항산법진행료산법험증급자주도항공제시험,결과표명UUV적자주도항정위정도균소우0.5％,만족설계요구,병우우개진전적항위추산산법.
