计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2012年
8期
3200-3204
,共5页
智能轮椅%多传感器%信息融合%路径规划%模糊神经网络
智能輪椅%多傳感器%信息融閤%路徑規劃%模糊神經網絡
지능륜의%다전감기%신식융합%로경규화%모호신경망락
为了解决移动机器人在户外自主导航移动过程中的局部路径规划问题,提出了一种更为实用的模糊神经网络算法来进行局部路径规划.利用多个声纳和一个摄像头来采集外部环境信息,使智能轮椅在移动过程中可以得到较全面的外部环境信息,使用模糊神经网络算法来对得到的环境信息进行融合,应用的神经网络模型为Takagi-Sugeno (T-S)型,通过融合的结果来控制轮椅的沿墙走行为.通过计算机仿真和实验,验证了该方法的可行性和有效性,轮椅沿墙行走的路径得到了优化.
為瞭解決移動機器人在戶外自主導航移動過程中的跼部路徑規劃問題,提齣瞭一種更為實用的模糊神經網絡算法來進行跼部路徑規劃.利用多箇聲納和一箇攝像頭來採集外部環境信息,使智能輪椅在移動過程中可以得到較全麵的外部環境信息,使用模糊神經網絡算法來對得到的環境信息進行融閤,應用的神經網絡模型為Takagi-Sugeno (T-S)型,通過融閤的結果來控製輪椅的沿牆走行為.通過計算機倣真和實驗,驗證瞭該方法的可行性和有效性,輪椅沿牆行走的路徑得到瞭優化.
위료해결이동궤기인재호외자주도항이동과정중적국부로경규화문제,제출료일충경위실용적모호신경망락산법래진행국부로경규화.이용다개성납화일개섭상두래채집외부배경신식,사지능륜의재이동과정중가이득도교전면적외부배경신식,사용모호신경망락산법래대득도적배경신식진행융합,응용적신경망락모형위Takagi-Sugeno (T-S)형,통과융합적결과래공제륜의적연장주행위.통과계산궤방진화실험,험증료해방법적가행성화유효성,륜의연장행주적로경득도료우화.
