CAJ | 학술논문

为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手--HIT/DLR Hand Ⅱ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用,保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定1:1传动比.包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸,而且使灵巧手外形更加类人化.所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仅是上一代手指的1/3.此外,为了提高灵巧手的多感知能力,重新设计的力/力拒传感器,位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内部.试验表明,所设计的灵巧手不但达到了设计目标,也表现出了很强的抓握能力.
위료사령교수적외관화결구공능경가류인화,연제료신일대류인형궤기인오지령교수--HIT/DLR Hand Ⅱ.해령교수유일개독립적수장화5개완전상동적구유4개관절3개자유도적모괴화수지구성.궤전집성적설계사상보증료소유구동기,전동계통화전로계통도집성재수지화수장적내부.강사우합궤구적채용,보증료수지말단관절재정개운동범위내도능구보증정학정1:1전동비.포장건동결구공능건융합적설계사상불단진일보축감적령교수적외형척촌,이차사령교수외형경가류인화.소유적창신형설계사령교수적수지외형척촌부시상일대수지적1/3.차외,위료제고령교수적다감지능력,중신설계적력/력거전감기,위치전감기급온도전감기통교묘적집성재수지적내부.시험표명,소설계적령교수불단체도료설계목표,야표현출료흔강적조악능력.