CAJ | 학술논문

设计了一个用于惯性约束核聚变诊断设备定位与对准的搭载平台.该平台采用三自由度混联机构,具有进行两转动一平动的姿态调节能力.给出了平台输出件末端位置的反解及正解的封闭解形式.在此基础上,利用矩阵法结合从运动学方程得到的结论,推导出驱动杆杆长误差、球铰虎克铰间隙误差和球销副间隙定位误差与搭载平台终端位姿误差的映射关系.利用蒙特卡罗方法模拟分析了各几何误差源对搭载平台终端定位能力的影响.球销副的绝对误差较大并处于动平台的支撑点,所以它对搭载平台终端定位精度的影响较大.在不同姿态角相同误差输入条件下,对搭载平台终端误差输出进行了仿真,结果表明:俯仰角变化对输出误差的影响比偏航角变化的影响要大1～2倍.
설계료일개용우관성약속핵취변진단설비정위여대준적탑재평태.해평태채용삼자유도혼련궤구,구유진행량전동일평동적자태조절능력.급출료평태수출건말단위치적반해급정해적봉폐해형식.재차기출상,이용구진법결합종운동학방정득도적결론,추도출구동간간장오차、구교호극교간극오차화구소부간극정위오차여탑재평태종단위자오차적영사관계.이용몽특잡라방법모의분석료각궤하오차원대탑재평태종단정위능력적영향.구소부적절대오차교대병처우동평태적지탱점,소이타대탑재평태종단정위정도적영향교대.재불동자태각상동오차수입조건하,대탑재평태종단오차수출진행료방진,결과표명:부앙각변화대수출오차적영향비편항각변화적영향요대1～2배.