CAJ | 학술논문

提出了一种应用于类人步行机器人研究平台的鲁棒控制算法,当机器人在步行过程中受到一定程度的外界冲力等干扰时,它可以使机器人自主达到动态甲衡,而且该算法具有一定的实时性.通过一个九连杆的仿人平面机械系统,分析了机器人步行的动态过程;应用科氏力向量等建立起机器人步行的动力学模型,通过非线性补偿,得出其渐近稳定控制的约束性条件;进而构造出理想的李亚普诺夫函数,并应用遗传算法进行参数优化,设计出具备一定实时性能的鲁棒控制算法;仿真计算出机器人各个关节的角位移误差,其零力矩点(ZMP)始终在支撑脚的范闱内,重心轨迹在地面的投影基本位于正弦曲线上.将该算法应用于实际的类人步行机器人行走控制中,实验证明,在受到一定程度的外扰影响时,该机器人可在短执行周期内自主达到动态平衡.
제출료일충응용우류인보행궤기인연구평태적로봉공제산법,당궤기인재보행과정중수도일정정도적외계충력등간우시,타가이사궤기인자주체도동태갑형,이차해산법구유일정적실시성.통과일개구련간적방인평면궤계계통,분석료궤기인보행적동태과정;응용과씨력향량등건립기궤기인보행적동역학모형,통과비선성보상,득출기점근은정공제적약속성조건;진이구조출이상적리아보낙부함수,병응용유전산법진행삼수우화,설계출구비일정실시성능적로봉공제산법;방진계산출궤기인각개관절적각위이오차,기령력구점(ZMP)시종재지탱각적범위내,중심궤적재지면적투영기본위우정현곡선상.장해산법응용우실제적류인보행궤기인행주공제중,실험증명,재수도일정정도적외우영향시,해궤기인가재단집행주기내자주체도동태평형.