机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2010年
5期
50-53
,共4页
王晓明%尚建忠%罗自荣%丛楠
王曉明%尚建忠%囉自榮%叢楠
왕효명%상건충%라자영%총남
二自由度惯性摆%波能转换装置%单向转换装置海洋机器人%Lagrange方程
二自由度慣性襬%波能轉換裝置%單嚮轉換裝置海洋機器人%Lagrange方程
이자유도관성파%파능전환장치%단향전환장치해양궤기인%Lagrange방정
基于二自由度惯性摆工作原理,提出了一种可实现海洋机器人能量自给的波能转换装置.该机械装置可将波浪运动分解,经过一种改进的单向离合器,可将两个自由度上的往复摆动分别转化为正反向转动,扭转卷簧蓄能.对该机械装置进行简化,应用Lagrange方程建立动力学模型.利用四阶龙格-库塔算法进行算例分析,得到两个自由度上摆角的变化规律,并且通过比较获得了可以对装置优化的参数和条件,对进一步研究该波能转换装置的动态特性、机构优化设计、效率分析和系统控制具有非常重要的意义.
基于二自由度慣性襬工作原理,提齣瞭一種可實現海洋機器人能量自給的波能轉換裝置.該機械裝置可將波浪運動分解,經過一種改進的單嚮離閤器,可將兩箇自由度上的往複襬動分彆轉化為正反嚮轉動,扭轉捲簧蓄能.對該機械裝置進行簡化,應用Lagrange方程建立動力學模型.利用四階龍格-庫塔算法進行算例分析,得到兩箇自由度上襬角的變化規律,併且通過比較穫得瞭可以對裝置優化的參數和條件,對進一步研究該波能轉換裝置的動態特性、機構優化設計、效率分析和繫統控製具有非常重要的意義.
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