北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2011年
1期
38-43
,共6页
无人机%适航地图%间断观测%目标跟踪
無人機%適航地圖%間斷觀測%目標跟蹤
무인궤%괄항지도%간단관측%목표근종
提出了一种基于贝叶斯滤波器和适航地图的跟踪算法(BF-Hmap),解决间断观测下的无人机地面目标跟踪问题.采用基于中心线和梯度图的快速道路提取算法生成目标适航地图,该图描述了地面目标与当前地形相关的运动能力.采用贝叶斯滤波器分两步在线更新目标状态的后验概率分布,即在预测阶段考虑适航地图对目标运动的约束,以及在估计阶段充分利用目标的所有观测信息.仿真结果表明,在间断观测下该算法对地面机动目标有着良好的跟踪效果.
提齣瞭一種基于貝葉斯濾波器和適航地圖的跟蹤算法(BF-Hmap),解決間斷觀測下的無人機地麵目標跟蹤問題.採用基于中心線和梯度圖的快速道路提取算法生成目標適航地圖,該圖描述瞭地麵目標與噹前地形相關的運動能力.採用貝葉斯濾波器分兩步在線更新目標狀態的後驗概率分佈,即在預測階段攷慮適航地圖對目標運動的約束,以及在估計階段充分利用目標的所有觀測信息.倣真結果錶明,在間斷觀測下該算法對地麵機動目標有著良好的跟蹤效果.
제출료일충기우패협사려파기화괄항지도적근종산법(BF-Hmap),해결간단관측하적무인궤지면목표근종문제.채용기우중심선화제도도적쾌속도로제취산법생성목표괄항지도,해도묘술료지면목표여당전지형상관적운동능력.채용패협사려파기분량보재선경신목표상태적후험개솔분포,즉재예측계단고필괄항지도대목표운동적약속,이급재고계계단충분이용목표적소유관측신식.방진결과표명,재간단관측하해산법대지면궤동목표유착량호적근종효과.
