一种基于图像匹配的闭环检测方法
일충기우도상필배적폐배검측방법
An approach to loop-closing based on images matching
  • 万方数据
    燕山大学学报 연산대학학보
    JOURNAL OF YANSHAN UNIVERSITY
    2008年 2期 115-119 ,共5页

    赵逢达%孔令富

    조봉체%공령부

    移动机器人%SLAM%SIFT%匹配 移動機器人%SLAM%SIFT%匹配
    이동궤기인%SLAM%SIFT%필배
    为提高较大规模环境下同时定位与地图创建闭环检测的鲁棒性和实时性,提出一种基于单目视觉的闭环检测方法.利用尺度显著算法选择图像的感兴趣区域,对显著特征区域再选择后,通过提取图像尺度不变特征进行图像匹配以实现闭环检测,解决了特征匹配计算量过大对数据关联的速度影响问题.
    위제고교대규모배경하동시정위여지도창건폐배검측적로봉성화실시성,제출일충기우단목시각적폐배검측방법.이용척도현저산법선택도상적감흥취구역,대현저특정구역재선택후,통과제취도상척도불변특정진행도상필배이실현폐배검측,해결료특정필배계산량과대대수거관련적속도영향문제.
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