青岛理工大学学报
青島理工大學學報
청도리공대학학보
JOURNAL OF QINGDAO TECHNOLOGICAL UNIVERSITY
2008年
3期
74-78
,共5页
刘进%刘大维%符朝兴%郑旭光%于士友
劉進%劉大維%符朝興%鄭旭光%于士友
류진%류대유%부조흥%정욱광%우사우
移动机器人%CAN总线%控制系统
移動機器人%CAN總線%控製繫統
이동궤기인%CAN총선%공제계통
为满足自主式移动机器人各模块对信息交换的实时性、灵活性、可扩展性、可靠性的要求,设计了一种基于CAN总线通讯为核心的多传感器导航的移动机器人控制系统.给出了控制系统的总体结构、通讯模块硬件电路设计,根据需要制定了相应的通讯协议,并进行了系统上、下位机的软件设计.控制系统运行稳定可靠、实时性好、扩展性强,可以满足移动机器人在各种环境中导航的需要.
為滿足自主式移動機器人各模塊對信息交換的實時性、靈活性、可擴展性、可靠性的要求,設計瞭一種基于CAN總線通訊為覈心的多傳感器導航的移動機器人控製繫統.給齣瞭控製繫統的總體結構、通訊模塊硬件電路設計,根據需要製定瞭相應的通訊協議,併進行瞭繫統上、下位機的軟件設計.控製繫統運行穩定可靠、實時性好、擴展性彊,可以滿足移動機器人在各種環境中導航的需要.
위만족자주식이동궤기인각모괴대신식교환적실시성、령활성、가확전성、가고성적요구,설계료일충기우CAN총선통신위핵심적다전감기도항적이동궤기인공제계통.급출료공제계통적총체결구、통신모괴경건전로설계,근거수요제정료상응적통신협의,병진행료계통상、하위궤적연건설계.공제계통운행은정가고、실시성호、확전성강,가이만족이동궤기인재각충배경중도항적수요.
