应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2012年
2期
203-208
,共6页
动力定位%非线性控制%动态面控制%挖泥船%前馈补偿
動力定位%非線性控製%動態麵控製%挖泥船%前饋補償
동력정위%비선성공제%동태면공제%알니선%전궤보상
针对挖泥船受挖泥强干扰作用的特点,提出采用前馈补偿与非线性动态面相结合的控制方法,解决挖泥船动力定位的控制问题.挖泥干扰的前馈补偿与动态面控制算法相结合的控制方法能保证挖泥船动力定位系统的渐近稳定.在反步控制的设计中加入一阶低通滤波器形成的动态面控制,避免了对非线性模型的多次微分,简化了控制器的设计.仿真结果表明,该方法对挖泥船动力定位有较好的控制效果.
針對挖泥船受挖泥彊榦擾作用的特點,提齣採用前饋補償與非線性動態麵相結閤的控製方法,解決挖泥船動力定位的控製問題.挖泥榦擾的前饋補償與動態麵控製算法相結閤的控製方法能保證挖泥船動力定位繫統的漸近穩定.在反步控製的設計中加入一階低通濾波器形成的動態麵控製,避免瞭對非線性模型的多次微分,簡化瞭控製器的設計.倣真結果錶明,該方法對挖泥船動力定位有較好的控製效果.
침대알니선수알니강간우작용적특점,제출채용전궤보상여비선성동태면상결합적공제방법,해결알니선동력정위적공제문제.알니간우적전궤보상여동태면공제산법상결합적공제방법능보증알니선동력정위계통적점근은정.재반보공제적설계중가입일계저통려파기형성적동태면공제,피면료대비선성모형적다차미분,간화료공제기적설계.방진결과표명,해방법대알니선동력정위유교호적공제효과.
