南京航空航天大学学报
南京航空航天大學學報
남경항공항천대학학보
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS
2012年
3期
360-365
,共6页
U滤波%多模型混合估计%深组合%组合导航
U濾波%多模型混閤估計%深組閤%組閤導航
U려파%다모형혼합고계%심조합%조합도항
为解决GPS/SINS深组合导航系统滤波的非线性和噪声的不确定性的问是,针对深组合模型特点,设计了一种简化的基于U滤波的多模型混合估计滤波器.根据系统模型中状态方程是线性方程、观测方程是非线性方程的特点,提出了一种简化的U滤波算法(Ultra tight coupling unscented Kalman filter,UTCUKF),然后针对噪声变化建立了非线性模型,多模型混合估计滤波器的输出为各滤波器的概率加权融合,因此模型概率是根据噪声变化而调整的,从而也使系统输出对噪声变化具有一定自适应能力.最后进行了仿真,并与基于普通U滤波的多模型混合估计算法进行了比较.结果表明,本文算法的解算时间短,模型切换速度更快,而估计的精确度与同条件下的基于普通U滤波的多模型混合估计算法相当,更符合深组合系统高动态的要求.
為解決GPS/SINS深組閤導航繫統濾波的非線性和譟聲的不確定性的問是,針對深組閤模型特點,設計瞭一種簡化的基于U濾波的多模型混閤估計濾波器.根據繫統模型中狀態方程是線性方程、觀測方程是非線性方程的特點,提齣瞭一種簡化的U濾波算法(Ultra tight coupling unscented Kalman filter,UTCUKF),然後針對譟聲變化建立瞭非線性模型,多模型混閤估計濾波器的輸齣為各濾波器的概率加權融閤,因此模型概率是根據譟聲變化而調整的,從而也使繫統輸齣對譟聲變化具有一定自適應能力.最後進行瞭倣真,併與基于普通U濾波的多模型混閤估計算法進行瞭比較.結果錶明,本文算法的解算時間短,模型切換速度更快,而估計的精確度與同條件下的基于普通U濾波的多模型混閤估計算法相噹,更符閤深組閤繫統高動態的要求.
위해결GPS/SINS심조합도항계통려파적비선성화조성적불학정성적문시,침대심조합모형특점,설계료일충간화적기우U려파적다모형혼합고계려파기.근거계통모형중상태방정시선성방정、관측방정시비선성방정적특점,제출료일충간화적U려파산법(Ultra tight coupling unscented Kalman filter,UTCUKF),연후침대조성변화건립료비선성모형,다모형혼합고계려파기적수출위각려파기적개솔가권융합,인차모형개솔시근거조성변화이조정적,종이야사계통수출대조성변화구유일정자괄응능력.최후진행료방진,병여기우보통U려파적다모형혼합고계산법진행료비교.결과표명,본문산법적해산시간단,모형절환속도경쾌,이고계적정학도여동조건하적기우보통U려파적다모형혼합고계산법상당,경부합심조합계통고동태적요구.
