电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2011年
11期
46-49,54
,共5页
黄显林%鲍文亮%卢鸿谦%尹航
黃顯林%鮑文亮%盧鴻謙%尹航
황현림%포문량%로홍겸%윤항
光电平台%视轴稳定%摩擦补偿%时变增益%自适应控制
光電平檯%視軸穩定%摩抆補償%時變增益%自適應控製
광전평태%시축은정%마찰보상%시변증익%자괄응공제
为有效抑制摩擦扰动对光电平台性能的影响,针对环架轴系间的摩擦由LuGre模型描述的情况,设计自适应摩擦补偿控制器.提出一种采用具有时变增益摩擦状态观测器的摩擦补偿方法,通过类李雅普诺夫分析证明整个闭环系统跟踪误差的渐近收敛性.仿真结果表明,通过对时变增益函数中设计参数的适当选择,相比采用具有常数增益的观测器,系统的角速度跟踪误差进入0.03 rad/s误差带的时间由62s提升至44.5s,稳态误差峰峰值由0.041 3 rad/s提升至0.0325 rad/s.系统获得了响应速度和响应精确度的同时提升.
為有效抑製摩抆擾動對光電平檯性能的影響,針對環架軸繫間的摩抆由LuGre模型描述的情況,設計自適應摩抆補償控製器.提齣一種採用具有時變增益摩抆狀態觀測器的摩抆補償方法,通過類李雅普諾伕分析證明整箇閉環繫統跟蹤誤差的漸近收斂性.倣真結果錶明,通過對時變增益函數中設計參數的適噹選擇,相比採用具有常數增益的觀測器,繫統的角速度跟蹤誤差進入0.03 rad/s誤差帶的時間由62s提升至44.5s,穩態誤差峰峰值由0.041 3 rad/s提升至0.0325 rad/s.繫統穫得瞭響應速度和響應精確度的同時提升.
위유효억제마찰우동대광전평태성능적영향,침대배가축계간적마찰유LuGre모형묘술적정황,설계자괄응마찰보상공제기.제출일충채용구유시변증익마찰상태관측기적마찰보상방법,통과류리아보낙부분석증명정개폐배계통근종오차적점근수렴성.방진결과표명,통과대시변증익함수중설계삼수적괄당선택,상비채용구유상수증익적관측기,계통적각속도근종오차진입0.03 rad/s오차대적시간유62s제승지44.5s,은태오차봉봉치유0.041 3 rad/s제승지0.0325 rad/s.계통획득료향응속도화향응정학도적동시제승.
