机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
10期
164-169
,共6页
皮阳军%王宣银%李强%程佳
皮暘軍%王宣銀%李彊%程佳
피양군%왕선은%리강%정가
运动模拟器%并联平台%6自由度%轨迹跟踪%干扰观测%补偿
運動模擬器%併聯平檯%6自由度%軌跡跟蹤%榦擾觀測%補償
운동모의기%병련평태%6자유도%궤적근종%간우관측%보상
舰船运动模拟器在使用中会受到来自被测设备的干扰力,该干扰力对模拟器的精确控制存在较大影响.针对此问题,根据系统动力学模型,提出一种自适应干扰观测器,在线观测模拟器所受干扰力,并在控制器中进行补偿.分析液压驱动的舰船运动模拟器在精确控制中的困难,使用鲁棒控制器克服参数不确定性和未建模不确定性引起的干扰.利用反步法推导出综合非线性控制器,并通过Lyapunov方法证明了该控制器是渐近稳定的.试验证明,该控制器在存在较大外干扰情况下能够平稳运行,且与普通比例积分微分(Proportional integration differential,PID)算法相比,有效地提高了系统的动态跟踪性能.
艦船運動模擬器在使用中會受到來自被測設備的榦擾力,該榦擾力對模擬器的精確控製存在較大影響.針對此問題,根據繫統動力學模型,提齣一種自適應榦擾觀測器,在線觀測模擬器所受榦擾力,併在控製器中進行補償.分析液壓驅動的艦船運動模擬器在精確控製中的睏難,使用魯棒控製器剋服參數不確定性和未建模不確定性引起的榦擾.利用反步法推導齣綜閤非線性控製器,併通過Lyapunov方法證明瞭該控製器是漸近穩定的.試驗證明,該控製器在存在較大外榦擾情況下能夠平穩運行,且與普通比例積分微分(Proportional integration differential,PID)算法相比,有效地提高瞭繫統的動態跟蹤性能.
함선운동모의기재사용중회수도래자피측설비적간우력,해간우력대모의기적정학공제존재교대영향.침대차문제,근거계통동역학모형,제출일충자괄응간우관측기,재선관측모의기소수간우력,병재공제기중진행보상.분석액압구동적함선운동모의기재정학공제중적곤난,사용로봉공제기극복삼수불학정성화미건모불학정성인기적간우.이용반보법추도출종합비선성공제기,병통과Lyapunov방법증명료해공제기시점근은정적.시험증명,해공제기재존재교대외간우정황하능구평은운행,차여보통비례적분미분(Proportional integration differential,PID)산법상비,유효지제고료계통적동태근종성능.