机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
6期
144-145
,共2页
乔冬冬%芮延年%马明智%张飞
喬鼕鼕%芮延年%馬明智%張飛
교동동%예연년%마명지%장비
并联机器人%方向向量%正运动方程
併聯機器人%方嚮嚮量%正運動方程
병련궤기인%방향향량%정운동방정
众所周知,求解并联机器人运动学、动力学模型的方法有很多种,例如牛顿欧拉法、拉格朗日方法等.主要是通过运用矢量法在已知输入主动杆运动角度的情况下,通过从正方向求解并联机器人动平台质心坐标的运动变化,相对于前者方法较为简单,易于理解.然后在基于已知动平台质心坐标条件下,反向求解并联机器人主动杆的角度变化.最终并通过具体实例用Matlab软件仿真其运动轨迹,说明其运算方法的可行性.
衆所週知,求解併聯機器人運動學、動力學模型的方法有很多種,例如牛頓歐拉法、拉格朗日方法等.主要是通過運用矢量法在已知輸入主動桿運動角度的情況下,通過從正方嚮求解併聯機器人動平檯質心坐標的運動變化,相對于前者方法較為簡單,易于理解.然後在基于已知動平檯質心坐標條件下,反嚮求解併聯機器人主動桿的角度變化.最終併通過具體實例用Matlab軟件倣真其運動軌跡,說明其運算方法的可行性.
음소주지,구해병련궤기인운동학、동역학모형적방법유흔다충,례여우돈구랍법、랍격랑일방법등.주요시통과운용시량법재이지수입주동간운동각도적정황하,통과종정방향구해병련궤기인동평태질심좌표적운동변화,상대우전자방법교위간단,역우리해.연후재기우이지동평태질심좌표조건하,반향구해병련궤기인주동간적각도변화.최종병통과구체실례용Matlab연건방진기운동궤적,설명기운산방법적가행성.
