东北大学学报（自然科学版）
東北大學學報（自然科學版）
동북대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NORTHEASTERN UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE）
2007年
2期
161-164
,共4页
吴伟%刘兴刚%王忠实%徐心和
吳偉%劉興剛%王忠實%徐心和
오위%류흥강%왕충실%서심화
数据融合%对称扰动模型%摄像机自动校准%多边形环境地图%机器人定位
數據融閤%對稱擾動模型%攝像機自動校準%多邊形環境地圖%機器人定位
수거융합%대칭우동모형%섭상궤자동교준%다변형배경지도%궤기인정위
提出采用超声波距离扫描传感器和视觉传感器数据融合技术实现室内环境复杂特征角和半平面的提取,以便更精确地重构环境特征.利用与坐标无关的对称扰动模型建立超声波扫描的环境特征模型、改进的扩展卡尔曼滤波估计求解.以马氏距离作为特征融合判定的依据,并且在传感器校准时,采用基于局部强度和消逝线的摄像机自动校准方法,提高了水平边界点的校准精度,从而使得角的精确度得到大幅改善,较为精确的二维多边形环境地图得以重建,为最终实现机器人的准确定位奠定了基础.
提齣採用超聲波距離掃描傳感器和視覺傳感器數據融閤技術實現室內環境複雜特徵角和半平麵的提取,以便更精確地重構環境特徵.利用與坐標無關的對稱擾動模型建立超聲波掃描的環境特徵模型、改進的擴展卡爾曼濾波估計求解.以馬氏距離作為特徵融閤判定的依據,併且在傳感器校準時,採用基于跼部彊度和消逝線的攝像機自動校準方法,提高瞭水平邊界點的校準精度,從而使得角的精確度得到大幅改善,較為精確的二維多邊形環境地圖得以重建,為最終實現機器人的準確定位奠定瞭基礎.
제출채용초성파거리소묘전감기화시각전감기수거융합기술실현실내배경복잡특정각화반평면적제취,이편경정학지중구배경특정.이용여좌표무관적대칭우동모형건립초성파소묘적배경특정모형、개진적확전잡이만려파고계구해.이마씨거리작위특정융합판정적의거,병차재전감기교준시,채용기우국부강도화소서선적섭상궤자동교준방법,제고료수평변계점적교준정도,종이사득각적정학도득도대폭개선,교위정학적이유다변형배경지도득이중건,위최종실현궤기인적준학정위전정료기출.
