机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
6期
138-140
,共3页
三维摆动步伐%四足机器人%能量效率
三維襬動步伐%四足機器人%能量效率
삼유파동보벌%사족궤기인%능량효솔
四足步行机器人快速稳定运动步伐研究是当今机器人运动分析与研究的主要研究方向之一,提出一种三维摆动补偿机制,此种方法主要是机器人在行走过程中通过左右、前后及上下的摆动,形成一种复合的运动轨迹,以调整机器人重心始终在支撑脚的对角线上,达到运动过程的稳定高效,这种方法比以前的左右摆动方法在能量消耗方面达到了最小.对于这种方法通过理论分析与研究、计算机仿真等方法进行了研究、分析与验证,结果证明了此种方法的有效性.
四足步行機器人快速穩定運動步伐研究是噹今機器人運動分析與研究的主要研究方嚮之一,提齣一種三維襬動補償機製,此種方法主要是機器人在行走過程中通過左右、前後及上下的襬動,形成一種複閤的運動軌跡,以調整機器人重心始終在支撐腳的對角線上,達到運動過程的穩定高效,這種方法比以前的左右襬動方法在能量消耗方麵達到瞭最小.對于這種方法通過理論分析與研究、計算機倣真等方法進行瞭研究、分析與驗證,結果證明瞭此種方法的有效性.
사족보행궤기인쾌속은정운동보벌연구시당금궤기인운동분석여연구적주요연구방향지일,제출일충삼유파동보상궤제,차충방법주요시궤기인재행주과정중통과좌우、전후급상하적파동,형성일충복합적운동궤적,이조정궤기인중심시종재지탱각적대각선상,체도운동과정적은정고효,저충방법비이전적좌우파동방법재능량소모방면체도료최소.대우저충방법통과이론분석여연구、계산궤방진등방법진행료연구、분석여험증,결과증명료차충방법적유효성.
