控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
3期
472-477
,共6页
机械臂%轨迹规划%时间最优%遗传算法%多项式插值
機械臂%軌跡規劃%時間最優%遺傳算法%多項式插值
궤계비%궤적규화%시간최우%유전산법%다항식삽치
由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点,传统优化方法难以应用的特点,根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于遗传算法(GA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法.利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下的点到点的轨迹规划问题,利用GA算法解算多项式插值的时间.通过与基于PSO的3-5-3多项式机械臂轨迹规划运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在运行时间和运行平稳度上都有突出优点.
由于多項式插值軌跡規劃具有階次高、沒有凸包性質等特點,傳統優化方法難以應用的特點,根據機械臂運動學約束,提齣瞭關節空間基于遺傳算法(GA)的3-5-3多項式插值軌跡規劃算法.利用運動學約束,以最優時間為目標,針對關節型機器人在靜態環境下的點到點的軌跡規劃問題,利用GA算法解算多項式插值的時間.通過與基于PSO的3-5-3多項式機械臂軌跡規劃運動位置、速度、加速度麯線對比,證明該方法在運行時間和運行平穩度上都有突齣優點.
유우다항식삽치궤적규화구유계차고、몰유철포성질등특점,전통우화방법난이응용적특점,근거궤계비운동학약속,제출료관절공간기우유전산법(GA)적3-5-3다항식삽치궤적규화산법.이용운동학약속,이최우시간위목표,침대관절형궤기인재정태배경하적점도점적궤적규화문제,이용GA산법해산다항식삽치적시간.통과여기우PSO적3-5-3다항식궤계비궤적규화운동위치、속도、가속도곡선대비,증명해방법재운행시간화운행평은도상도유돌출우점.
