兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2008年
10期
73-75,80
,共4页
路径规划算法%移动机器人%避障%动态规划
路徑規劃算法%移動機器人%避障%動態規劃
로경규화산법%이동궤기인%피장%동태규화
提出通行便利程度属性来描述环境地图表面的不平整性对移动机器人路径规划的影响,并引入到距离值传播路径规划算法中为移动机器人规划路径.改进后的算法更具有实用性.在距离值传播路径规划算法的基础上,对环境地图表面的每个点规定多个通行便利程度属性值,根据该点距离值传播方向引入响应的通行便利程度属性值.通过仿真实验验证,提出的通行便利程度属性模型能适当的描述地图表面的不平整性对路径规划的影响,提高了原始算法的实用价值.
提齣通行便利程度屬性來描述環境地圖錶麵的不平整性對移動機器人路徑規劃的影響,併引入到距離值傳播路徑規劃算法中為移動機器人規劃路徑.改進後的算法更具有實用性.在距離值傳播路徑規劃算法的基礎上,對環境地圖錶麵的每箇點規定多箇通行便利程度屬性值,根據該點距離值傳播方嚮引入響應的通行便利程度屬性值.通過倣真實驗驗證,提齣的通行便利程度屬性模型能適噹的描述地圖錶麵的不平整性對路徑規劃的影響,提高瞭原始算法的實用價值.
제출통행편리정도속성래묘술배경지도표면적불평정성대이동궤기인로경규화적영향,병인입도거리치전파로경규화산법중위이동궤기인규화로경.개진후적산법경구유실용성.재거리치전파로경규화산법적기출상,대배경지도표면적매개점규정다개통행편리정도속성치,근거해점거리치전파방향인입향응적통행편리정도속성치.통과방진실험험증,제출적통행편리정도속성모형능괄당적묘술지도표면적불평정성대로경규화적영향,제고료원시산법적실용개치.
