动力学与控制学报
動力學與控製學報
동역학여공제학보
JOURNAL OF DYNAMICS AND CONTROL
2011年
4期
337-341
,共5页
高阶耦合机器人%自适应控制%分散控制
高階耦閤機器人%自適應控製%分散控製
고계우합궤기인%자괄응공제%분산공제
针对一类存在模型不确定性和未知非线性扰动的机器人系统,考虑其不确定项和未知扰动项的上界是关于系统状态的普通高阶多项式,结合模糊系统的逼近能力,提出了一种基于滑模控制原理的自适应模糊分散控制方法.该方法不仅能够使得关节之间相互耦合的机器人各关节的控制器仅由本关节的信息就能完全确定,而且消除了现存文献在设计机器人分散控制器时要求模型不确定项和未知扰动项的上界是常数或系统状态的一阶多项式等相关限定性假设条件.Lyapunov稳定理论分析证明了闭环系统半全局一致终结有界,跟踪误差收敛到零.二自由度机器人的仿真证明了该方法的有效性.
針對一類存在模型不確定性和未知非線性擾動的機器人繫統,攷慮其不確定項和未知擾動項的上界是關于繫統狀態的普通高階多項式,結閤模糊繫統的逼近能力,提齣瞭一種基于滑模控製原理的自適應模糊分散控製方法.該方法不僅能夠使得關節之間相互耦閤的機器人各關節的控製器僅由本關節的信息就能完全確定,而且消除瞭現存文獻在設計機器人分散控製器時要求模型不確定項和未知擾動項的上界是常數或繫統狀態的一階多項式等相關限定性假設條件.Lyapunov穩定理論分析證明瞭閉環繫統半全跼一緻終結有界,跟蹤誤差收斂到零.二自由度機器人的倣真證明瞭該方法的有效性.
침대일류존재모형불학정성화미지비선성우동적궤기인계통,고필기불학정항화미지우동항적상계시관우계통상태적보통고계다항식,결합모호계통적핍근능력,제출료일충기우활모공제원리적자괄응모호분산공제방법.해방법불부능구사득관절지간상호우합적궤기인각관절적공제기부유본관절적신식취능완전학정,이차소제료현존문헌재설계궤기인분산공제기시요구모형불학정항화미지우동항적상계시상수혹계통상태적일계다항식등상관한정성가설조건.Lyapunov은정이론분석증명료폐배계통반전국일치종결유계,근종오차수렴도령.이자유도궤기인적방진증명료해방법적유효성.
