光学学报
光學學報
광학학보
ACTA OPTICA SINICA
2009年
9期
2463-2467
,共5页
赵汝进%张启衡%左颢睿%徐勇
趙汝進%張啟衡%左顥睿%徐勇
조여진%장계형%좌호예%서용
机器视觉%位姿%单目视觉%离群点%N点透视
機器視覺%位姿%單目視覺%離群點%N點透視
궤기시각%위자%단목시각%리군점%N점투시
针对在单目视觉目标位姿测量过程中,特征点提取出现离群点的情况,提出一种基于去除离群点策略的位姿测量方法(ORPE).建立了以特征点误差极大极小为原则的最优化目标函数,通过确定特征点最大观测误差值边界,判定并去除离群点,由此可消除离群点误差对位姿测量的影响.仿真实验使用ORPE对1 m×1 m × 1 m的立方体目标进行位姿测量,验证了算法的正确性;使用ORPE测量Boeing飞机模型的位姿,平均姿态角误差2.07°,平均位移误差1.6%.通过和最小二乘测姿法(LSPE)结果对比分析可得ORPE法误差小于LSPE法误差.表明ORPE能有效去除离群点,同时提高佗姿测量精度.
針對在單目視覺目標位姿測量過程中,特徵點提取齣現離群點的情況,提齣一種基于去除離群點策略的位姿測量方法(ORPE).建立瞭以特徵點誤差極大極小為原則的最優化目標函數,通過確定特徵點最大觀測誤差值邊界,判定併去除離群點,由此可消除離群點誤差對位姿測量的影響.倣真實驗使用ORPE對1 m×1 m × 1 m的立方體目標進行位姿測量,驗證瞭算法的正確性;使用ORPE測量Boeing飛機模型的位姿,平均姿態角誤差2.07°,平均位移誤差1.6%.通過和最小二乘測姿法(LSPE)結果對比分析可得ORPE法誤差小于LSPE法誤差.錶明ORPE能有效去除離群點,同時提高佗姿測量精度.
침대재단목시각목표위자측량과정중,특정점제취출현리군점적정황,제출일충기우거제리군점책략적위자측량방법(ORPE).건립료이특정점오차겁대겁소위원칙적최우화목표함수,통과학정특정점최대관측오차치변계,판정병거제리군점,유차가소제리군점오차대위자측량적영향.방진실험사용ORPE대1 m×1 m × 1 m적립방체목표진행위자측량,험증료산법적정학성;사용ORPE측량Boeing비궤모형적위자,평균자태각오차2.07°,평균위이오차1.6%.통과화최소이승측자법(LSPE)결과대비분석가득ORPE법오차소우LSPE법오차.표명ORPE능유효거제리군점,동시제고타자측량정도.
