机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
6期
39-41,63
,共4页
仿人机器人%跑步机器人%动力学%控制
倣人機器人%跑步機器人%動力學%控製
방인궤기인%포보궤기인%동역학%공제
以仿人机器人动力学方程为基础,采用"虚拟腿"的方法,实现仿人跑步机器人三维方向的跑步动作.在起跳阶段通过求解"虚拟腿"的二自由度动力学方程,确定机器人质心的轨迹,在飞行阶段机器人质心按照自由落体运动;然后对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划,通过机器人动力学方程求解各个关节的力矩.最后通过调节机器人在起跳阶段最初时刻"虚拟腿"和铅垂线的夹角控制机器人的跑步速度.仿真结果表明,机器人可以实现稳定的跑步动作,并可以很方便地对前向跑步速度进行控制,证实了文中所介绍方法的有效性.
以倣人機器人動力學方程為基礎,採用"虛擬腿"的方法,實現倣人跑步機器人三維方嚮的跑步動作.在起跳階段通過求解"虛擬腿"的二自由度動力學方程,確定機器人質心的軌跡,在飛行階段機器人質心按照自由落體運動;然後對機器人雙腳的運動和上臂的運動進行規劃,通過機器人動力學方程求解各箇關節的力矩.最後通過調節機器人在起跳階段最初時刻"虛擬腿"和鉛垂線的夾角控製機器人的跑步速度.倣真結果錶明,機器人可以實現穩定的跑步動作,併可以很方便地對前嚮跑步速度進行控製,證實瞭文中所介紹方法的有效性.
이방인궤기인동역학방정위기출,채용"허의퇴"적방법,실현방인포보궤기인삼유방향적포보동작.재기도계단통과구해"허의퇴"적이자유도동역학방정,학정궤기인질심적궤적,재비행계단궤기인질심안조자유락체운동;연후대궤기인쌍각적운동화상비적운동진행규화,통과궤기인동역학방정구해각개관절적력구.최후통과조절궤기인재기도계단최초시각"허의퇴"화연수선적협각공제궤기인적포보속도.방진결과표명,궤기인가이실현은정적포보동작,병가이흔방편지대전향포보속도진행공제,증실료문중소개소방법적유효성.
