江南大学学报（自然科学版）
江南大學學報（自然科學版）
강남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHERN YANGTZE UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2008年
5期
564-568
,共5页
类人足球机器人%嵌入式实时操作系统%嵌入式处理器
類人足毬機器人%嵌入式實時操作繫統%嵌入式處理器
류인족구궤기인%감입식실시조작계통%감입식처리기
介绍了一种新型的基于μC/OS-II的RoboCup 类人足球机器人控制系统的设计与实现.针对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足,提出了由数字信号处理器(DSP) 和嵌入式处理器(ARM)的芯片组合,并以μC/OS-II作为软件平台.该控制方案结合了DSP 的实时信号处理能力和ARM 在系统控制方面的特性,既能合理地分配任务,又满足了系统的实时性要求.实践证明,由该控制系统的设计方案制作而成的类人足球机器人AFU,具有良好的自主控制稳定性和较好的视觉识别能力,能够比较出色地完成类人组的足球比赛.
介紹瞭一種新型的基于μC/OS-II的RoboCup 類人足毬機器人控製繫統的設計與實現.針對傳統類人機器人在控製繫統實時性和視覺識彆方麵的不足,提齣瞭由數字信號處理器(DSP) 和嵌入式處理器(ARM)的芯片組閤,併以μC/OS-II作為軟件平檯.該控製方案結閤瞭DSP 的實時信號處理能力和ARM 在繫統控製方麵的特性,既能閤理地分配任務,又滿足瞭繫統的實時性要求.實踐證明,由該控製繫統的設計方案製作而成的類人足毬機器人AFU,具有良好的自主控製穩定性和較好的視覺識彆能力,能夠比較齣色地完成類人組的足毬比賽.
개소료일충신형적기우μC/OS-II적RoboCup 류인족구궤기인공제계통적설계여실현.침대전통류인궤기인재공제계통실시성화시각식별방면적불족,제출료유수자신호처리기(DSP) 화감입식처리기(ARM)적심편조합,병이μC/OS-II작위연건평태.해공제방안결합료DSP 적실시신호처리능력화ARM 재계통공제방면적특성,기능합리지분배임무,우만족료계통적실시성요구.실천증명,유해공제계통적설계방안제작이성적류인족구궤기인AFU,구유량호적자주공제은정성화교호적시각식별능력,능구비교출색지완성류인조적족구비새.
