应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2007年
5期
35-38,56
,共5页
双目立体视觉%月球车%摄像机标定%镜头畸变%校正
雙目立體視覺%月毬車%攝像機標定%鏡頭畸變%校正
쌍목입체시각%월구차%섭상궤표정%경두기변%교정
针对星球探测任务中星球漫游车自主避障和导航的要求,建立了一种基于平面模板的现场标定方法,实现月球车视觉系统的现场标定.针对月球车视觉系统的广角畸变的特点,引入径向和离心畸变模型,利用最大似然估计(MLE)对内、外参数进行非线性优化求精,并对图像进行畸变校正;计算摄像机间相对位置,实现了紧凑的双目视觉外极线校正.实验表明,该方法快速、简便,获得了较高的标定精度.
針對星毬探測任務中星毬漫遊車自主避障和導航的要求,建立瞭一種基于平麵模闆的現場標定方法,實現月毬車視覺繫統的現場標定.針對月毬車視覺繫統的廣角畸變的特點,引入徑嚮和離心畸變模型,利用最大似然估計(MLE)對內、外參數進行非線性優化求精,併對圖像進行畸變校正;計算攝像機間相對位置,實現瞭緊湊的雙目視覺外極線校正.實驗錶明,該方法快速、簡便,穫得瞭較高的標定精度.
침대성구탐측임무중성구만유차자주피장화도항적요구,건립료일충기우평면모판적현장표정방법,실현월구차시각계통적현장표정.침대월구차시각계통적엄각기변적특점,인입경향화리심기변모형,이용최대사연고계(MLE)대내、외삼수진행비선성우화구정,병대도상진행기변교정;계산섭상궤간상대위치,실현료긴주적쌍목시각외겁선교정.실험표명,해방법쾌속、간편,획득료교고적표정정도.