机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2006年
5期
23-25
,共3页
张慧卿%赵群飞%马培荪%缑正%郑承毅
張慧卿%趙群飛%馬培蓀%緱正%鄭承毅
장혜경%조군비%마배손%구정%정승의
两足步行椅机器人%步态规划%稳定性计算%ZMP
兩足步行椅機器人%步態規劃%穩定性計算%ZMP
량족보행의궤기인%보태규화%은정성계산%ZMP
文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法.以前向运动为例,详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿,然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法,通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性.
文章針對兩足步行椅機器人介紹瞭其步態規劃中步行穩定性的計算方法.以前嚮運動為例,詳細討論瞭先進行姿態規劃併計算齣機器人各部分位姿,然後利用ZMP理論求齣其步行的穩定裕度的方法,通過計算機倣真驗證瞭這一計算方法的有效性.
문장침대량족보행의궤기인개소료기보태규화중보행은정성적계산방법.이전향운동위례,상세토론료선진행자태규화병계산출궤기인각부분위자,연후이용ZMP이론구출기보행적은정유도적방법,통과계산궤방진험증료저일계산방법적유효성.
