系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2005年
12期
3004-3007
,共4页
肖本贤%赵明阳%齐东流%刘海霞%王群京
肖本賢%趙明暘%齊東流%劉海霞%王群京
초본현%조명양%제동류%류해하%왕군경
AGV%运动模型%交叉耦合控制器%模糊免疫PI控制%路径跟踪%仿真
AGV%運動模型%交扠耦閤控製器%模糊免疫PI控製%路徑跟蹤%倣真
AGV%운동모형%교차우합공제기%모호면역PI공제%로경근종%방진
针对AGV的多轮驱动,将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题.由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调,可以有效减少方向误差和提高路径跟踪的精确性.而基于免疫反馈原理的模糊免疫PI控制使系统具有一定的自适应能力和较强的鲁棒性,其控制性能优于常规的Pi控制.仿真结果证明其可行性与有效性.
針對AGV的多輪驅動,將模糊免疫PI和交扠耦閤相結閤的控製方法來實現AGV沿期望路徑行駛,它解決瞭任一輪驅動繫統因參數變化或擾動引起的不可預見性問題.由于交扠耦閤控製利于多輪驅動之間的製約和協調,可以有效減少方嚮誤差和提高路徑跟蹤的精確性.而基于免疫反饋原理的模糊免疫PI控製使繫統具有一定的自適應能力和較彊的魯棒性,其控製性能優于常規的Pi控製.倣真結果證明其可行性與有效性.
침대AGV적다륜구동,장모호면역PI화교차우합상결합적공제방법래실현AGV연기망로경행사,타해결료임일륜구동계통인삼수변화혹우동인기적불가예견성문제.유우교차우합공제리우다륜구동지간적제약화협조,가이유효감소방향오차화제고로경근종적정학성.이기우면역반궤원리적모호면역PI공제사계통구유일정적자괄응능력화교강적로봉성,기공제성능우우상규적Pi공제.방진결과증명기가행성여유효성.
