清华大学学报
清華大學學報
청화대학학보
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
1999年
11期
123-126
,共4页
机械手%神经网络%自适应%稳定性%逼近
機械手%神經網絡%自適應%穩定性%逼近
궤계수%신경망락%자괄응%은정성%핍근
在机械手鲁棒控制的基础上,讨论了神经网络逼近误差界未知情形下机械手的神经网络直接自适应控制方法,这里神经网络用于补偿系统的不确定性,提高整个系统的跟随性能.提出设计方法的主要特点是神经网络控制器设计采用机械手待跟随的理想关节信号代替实际的机械手关节角、关节速度和关节角加速度作为神经网络的输入,此外神经网络的逼近误差界假设是未知的.给出了具体的系统设计算法,并证明了神经网络学习算法的收敛性和整个系统的全局稳定性.最后,一两连杆机械手的控制器设计仿真实例验证了提出算法的有效性.
在機械手魯棒控製的基礎上,討論瞭神經網絡逼近誤差界未知情形下機械手的神經網絡直接自適應控製方法,這裏神經網絡用于補償繫統的不確定性,提高整箇繫統的跟隨性能.提齣設計方法的主要特點是神經網絡控製器設計採用機械手待跟隨的理想關節信號代替實際的機械手關節角、關節速度和關節角加速度作為神經網絡的輸入,此外神經網絡的逼近誤差界假設是未知的.給齣瞭具體的繫統設計算法,併證明瞭神經網絡學習算法的收斂性和整箇繫統的全跼穩定性.最後,一兩連桿機械手的控製器設計倣真實例驗證瞭提齣算法的有效性.
재궤계수로봉공제적기출상,토론료신경망락핍근오차계미지정형하궤계수적신경망락직접자괄응공제방법,저리신경망락용우보상계통적불학정성,제고정개계통적근수성능.제출설계방법적주요특점시신경망락공제기설계채용궤계수대근수적이상관절신호대체실제적궤계수관절각、관절속도화관절각가속도작위신경망락적수입,차외신경망락적핍근오차계가설시미지적.급출료구체적계통설계산법,병증명료신경망락학습산법적수렴성화정개계통적전국은정성.최후,일량련간궤계수적공제기설계방진실례험증료제출산법적유효성.
