组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2002年
9期
24-26
,共3页
边广韬%叶长龙%王涛%李力
邊廣韜%葉長龍%王濤%李力
변엄도%협장룡%왕도%리력
机器人%位姿%运动学反解%轨迹规划
機器人%位姿%運動學反解%軌跡規劃
궤기인%위자%운동학반해%궤적규화
针对作两圆柱相贯线运动的机器人提出了一种有效的轨迹规划方法;用作图法完成了空间位姿的描述,减少了因解代数方程而带来的大量计算,使位姿的描述形象、明了;利用运动学方程完成笛卡尔坐标空间与关节坐标空间的相互转换;利用变角速度实现稳定的运动效果;在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作了多项式插值;提出了计算算法及具体情况的解决方法,并作了综合分析.
針對作兩圓柱相貫線運動的機器人提齣瞭一種有效的軌跡規劃方法;用作圖法完成瞭空間位姿的描述,減少瞭因解代數方程而帶來的大量計算,使位姿的描述形象、明瞭;利用運動學方程完成笛卡爾坐標空間與關節坐標空間的相互轉換;利用變角速度實現穩定的運動效果;在比較多種插值函數的基礎上,對關節變量作瞭多項式插值;提齣瞭計算算法及具體情況的解決方法,併作瞭綜閤分析.
침대작량원주상관선운동적궤기인제출료일충유효적궤적규화방법;용작도법완성료공간위자적묘술,감소료인해대수방정이대래적대량계산,사위자적묘술형상、명료;이용운동학방정완성적잡이좌표공간여관절좌표공간적상호전환;이용변각속도실현은정적운동효과;재비교다충삽치함수적기출상,대관절변량작료다항식삽치;제출료계산산법급구체정황적해결방법,병작료종합분석.
