机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2002年
5期
719-722
,共4页
机器人控制%Cayley-Rodrigues参数%修正的Rodrigues参数%渐近稳定性%反馈非线性化方法%无源性
機器人控製%Cayley-Rodrigues參數%脩正的Rodrigues參數%漸近穩定性%反饋非線性化方法%無源性
궤기인공제%Cayley-Rodrigues삼수%수정적Rodrigues삼수%점근은정성%반궤비선성화방법%무원성
研究了作业空间中的机器人调节问题.采用Cayley-Rodrigues参数及修正的Rodrigues参数来描述机器人末端执行器的姿态,提出了两种控制律,一种为状态反馈控制律,另一种为不需测量广义速度的输出反馈控制律.用Rodrigues参数或修正的Rodrigues参数与广义速度通过反馈线性化方法构造了一种渐近稳定的状态反馈控制律.在此基础上,探讨了机器人控制系统的一种新的无源性,并利用这种新的无源性设计了无需测量广义速度的动态输出反馈控制律.目前的动态输出反馈控制器都采用7阶无源网络,而本文的控制器是由6阶平方线性系统实现的.
研究瞭作業空間中的機器人調節問題.採用Cayley-Rodrigues參數及脩正的Rodrigues參數來描述機器人末耑執行器的姿態,提齣瞭兩種控製律,一種為狀態反饋控製律,另一種為不需測量廣義速度的輸齣反饋控製律.用Rodrigues參數或脩正的Rodrigues參數與廣義速度通過反饋線性化方法構造瞭一種漸近穩定的狀態反饋控製律.在此基礎上,探討瞭機器人控製繫統的一種新的無源性,併利用這種新的無源性設計瞭無需測量廣義速度的動態輸齣反饋控製律.目前的動態輸齣反饋控製器都採用7階無源網絡,而本文的控製器是由6階平方線性繫統實現的.
연구료작업공간중적궤기인조절문제.채용Cayley-Rodrigues삼수급수정적Rodrigues삼수래묘술궤기인말단집행기적자태,제출료량충공제률,일충위상태반궤공제률,령일충위불수측량엄의속도적수출반궤공제률.용Rodrigues삼수혹수정적Rodrigues삼수여엄의속도통과반궤선성화방법구조료일충점근은정적상태반궤공제률.재차기출상,탐토료궤기인공제계통적일충신적무원성,병이용저충신적무원성설계료무수측량엄의속도적동태수출반궤공제률.목전적동태수출반궤공제기도채용7계무원망락,이본문적공제기시유6계평방선성계통실현적.
