机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
5期
410-415
,共6页
空间机器人%运动学建模%轨迹控制%广义雅可比矩阵
空間機器人%運動學建模%軌跡控製%廣義雅可比矩陣
공간궤기인%운동학건모%궤적공제%엄의아가비구진
基于地面机器人常用的D-H建模方法和空间机器人(SR)满足的动量守恒和角动量守恒原理,提出了SR连续运动轨迹控制建模算法.首先基于地面机器人雅可比矩阵的思想和D-H法,建立了适用于空间机器人的运动学模型;其次研究了空间机器人的广义雅可比矩阵计算及其连续运动轨迹控制的有效算法;最后通过计算机仿真验证了所提出算法的有效性.本文基于D-H方法的SR概念模型和运动学模型可推广到包含旋转关节和平移关节的树型结构链杆的任何SR.
基于地麵機器人常用的D-H建模方法和空間機器人(SR)滿足的動量守恆和角動量守恆原理,提齣瞭SR連續運動軌跡控製建模算法.首先基于地麵機器人雅可比矩陣的思想和D-H法,建立瞭適用于空間機器人的運動學模型;其次研究瞭空間機器人的廣義雅可比矩陣計算及其連續運動軌跡控製的有效算法;最後通過計算機倣真驗證瞭所提齣算法的有效性.本文基于D-H方法的SR概唸模型和運動學模型可推廣到包含鏇轉關節和平移關節的樹型結構鏈桿的任何SR.
기우지면궤기인상용적D-H건모방법화공간궤기인(SR)만족적동량수항화각동량수항원리,제출료SR련속운동궤적공제건모산법.수선기우지면궤기인아가비구진적사상화D-H법,건립료괄용우공간궤기인적운동학모형;기차연구료공간궤기인적엄의아가비구진계산급기련속운동궤적공제적유효산법;최후통과계산궤방진험증료소제출산법적유효성.본문기우D-H방법적SR개념모형화운동학모형가추엄도포함선전관절화평이관절적수형결구련간적임하SR.
