仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2010年
12期
2695-2699
,共5页
蔡体菁%刘莹%宋军%刘勇%祝燕华
蔡體菁%劉瑩%宋軍%劉勇%祝燕華
채체정%류형%송군%류용%축연화
GPS%微惯性测量单元%磁罗盘%组合导航系统
GPS%微慣性測量單元%磁囉盤%組閤導航繫統
GPS%미관성측량단원%자라반%조합도항계통
研制出基于FPGA和DSP的嵌入式GPS/MIMU/磁罗盘组合导航系统.该系统硬件由石英微机械陀螺仪、石英挠性加速度计、GPS接收机、数字磁罗盘和基于FPGA和DSP的高速导航计算机模块等组成.在该系统软件方面,采用圆锥误差补偿与划船误差补偿的现代捷联导航算法和含传感器噪声模型的18维扩展Kalman滤波器,并利用惯性传感器和MIMU导航信息对GPS和磁罗盘信号进行质量控制.经车载试验结果表明,该组合导航系统水平姿态误差小于0.2°,航向角误差小于0.3°,定位精度小于3 m.
研製齣基于FPGA和DSP的嵌入式GPS/MIMU/磁囉盤組閤導航繫統.該繫統硬件由石英微機械陀螺儀、石英撓性加速度計、GPS接收機、數字磁囉盤和基于FPGA和DSP的高速導航計算機模塊等組成.在該繫統軟件方麵,採用圓錐誤差補償與劃船誤差補償的現代捷聯導航算法和含傳感器譟聲模型的18維擴展Kalman濾波器,併利用慣性傳感器和MIMU導航信息對GPS和磁囉盤信號進行質量控製.經車載試驗結果錶明,該組閤導航繫統水平姿態誤差小于0.2°,航嚮角誤差小于0.3°,定位精度小于3 m.
연제출기우FPGA화DSP적감입식GPS/MIMU/자라반조합도항계통.해계통경건유석영미궤계타라의、석영뇨성가속도계、GPS접수궤、수자자라반화기우FPGA화DSP적고속도항계산궤모괴등조성.재해계통연건방면,채용원추오차보상여화선오차보상적현대첩련도항산법화함전감기조성모형적18유확전Kalman려파기,병이용관성전감기화MIMU도항신식대GPS화자라반신호진행질량공제.경차재시험결과표명,해조합도항계통수평자태오차소우0.2°,항향각오차소우0.3°,정위정도소우3 m.
