机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
11期
1-3
,共3页
张传清%陈恳%邵君奕%陈雁%尹华彬%朱丽
張傳清%陳懇%邵君奕%陳雁%尹華彬%硃麗
장전청%진간%소군혁%진안%윤화빈%주려
喷涂机器人%激光测距传感器%测量路径规划
噴塗機器人%激光測距傳感器%測量路徑規劃
분도궤기인%격광측거전감기%측량로경규화
为实现变截面复杂管道内壁喷涂机器人的定位、喷涂目标模型重建和喷涂轨迹规划功能,设计了末端激光定位扫描装置,描述了该装置传感器的选型、扫描头机构设计和相应的数学模型,并着重阐述了喷涂管道内截面自动扫描的流程以及测量路径规划算法的实现.实验证明,该设计实现了一类超常规尺寸喷涂目标在喷涂机器人坐标系中的数模重建功能,解决了逐点示教无法完成复杂内表面喷涂轨迹规划的问题.
為實現變截麵複雜管道內壁噴塗機器人的定位、噴塗目標模型重建和噴塗軌跡規劃功能,設計瞭末耑激光定位掃描裝置,描述瞭該裝置傳感器的選型、掃描頭機構設計和相應的數學模型,併著重闡述瞭噴塗管道內截麵自動掃描的流程以及測量路徑規劃算法的實現.實驗證明,該設計實現瞭一類超常規呎吋噴塗目標在噴塗機器人坐標繫中的數模重建功能,解決瞭逐點示教無法完成複雜內錶麵噴塗軌跡規劃的問題.
위실현변절면복잡관도내벽분도궤기인적정위、분도목표모형중건화분도궤적규화공능,설계료말단격광정위소묘장치,묘술료해장치전감기적선형、소묘두궤구설계화상응적수학모형,병착중천술료분도관도내절면자동소묘적류정이급측량로경규화산법적실현.실험증명,해설계실현료일류초상규척촌분도목표재분도궤기인좌표계중적수모중건공능,해결료축점시교무법완성복잡내표면분도궤적규화적문제.
