现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2007年
13期
110-112
,共3页
栗素娟%王纪%阎保定%叶宇程
慄素娟%王紀%閻保定%葉宇程
률소연%왕기%염보정%협우정
多关节机器人%视觉伺服%卡尔曼滤波%跟踪
多關節機器人%視覺伺服%卡爾曼濾波%跟蹤
다관절궤기인%시각사복%잡이만려파%근종
在多关节机器人跟踪运动目标过程中,图像处理的主要内容包括图像的识别和目标轨迹的判定,需要在整个视觉空间进行搜索和匹配.这是一个典型的全局搜索问题,耗时较长、实时性较差,难以实现运动目标的快速跟踪.针对多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长,从而影响实时性的问题,采用线性卡尔曼滤波将全局搜索转化为局部搜索,减少搜索空间、加快匹配速度.通过实验可知,匹配时间由原来的157 ms降低到20 ms.实验结果证明了该方法的有效性.
在多關節機器人跟蹤運動目標過程中,圖像處理的主要內容包括圖像的識彆和目標軌跡的判定,需要在整箇視覺空間進行搜索和匹配.這是一箇典型的全跼搜索問題,耗時較長、實時性較差,難以實現運動目標的快速跟蹤.針對多關節機器人跟蹤運動目標過程中存在的綵色圖像數據量大、處理時間長,從而影響實時性的問題,採用線性卡爾曼濾波將全跼搜索轉化為跼部搜索,減少搜索空間、加快匹配速度.通過實驗可知,匹配時間由原來的157 ms降低到20 ms.實驗結果證明瞭該方法的有效性.
재다관절궤기인근종운동목표과정중,도상처리적주요내용포괄도상적식별화목표궤적적판정,수요재정개시각공간진행수색화필배.저시일개전형적전국수색문제,모시교장、실시성교차,난이실현운동목표적쾌속근종.침대다관절궤기인근종운동목표과정중존재적채색도상수거량대、처리시간장,종이영향실시성적문제,채용선성잡이만려파장전국수색전화위국부수색,감소수색공간、가쾌필배속도.통과실험가지,필배시간유원래적157 ms강저도20 ms.실험결과증명료해방법적유효성.
