电焊机
電銲機
전한궤
ELECTRIC WELDING MACHINE
2009年
4期
47-50
,共4页
李天友%孟正大%赵娇娇%刘迎福%朱伟%刘少辉
李天友%孟正大%趙嬌嬌%劉迎福%硃偉%劉少輝
리천우%맹정대%조교교%류영복%주위%류소휘
焊接机器人%关节空间%MATLAB%轨迹规划
銲接機器人%關節空間%MATLAB%軌跡規劃
한접궤기인%관절공간%MATLAB%궤적규화
针对"昆山一号"机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法.运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续.通过MATLAB 仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线,关节角度曲线平滑连续,关节速度曲线合理无突变.关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求.该方法应用于"昆山一号"焊接机器人中,满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要.规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的.
針對"昆山一號"機器人關節空間運動的實際需求,結閤機器人實時軌跡插補算法,提齣瞭關節空間軌跡規劃方法.運用離線編程軟件倣真得到機器人末耑運行軌跡,路徑平穩連續.通過MATLAB 倣真得到機器人各箇關節角度變化麯線和關節速度變化麯線,關節角度麯線平滑連續,關節速度麯線閤理無突變.關節空間規劃方法也可以應用在由變位機、導軌和機器人組成的多軸繫統中,運行軌跡連續穩定,速度麯線滿足工藝要求.該方法應用于"昆山一號"銲接機器人中,滿足銲接實時調速和實時調整軌跡的需要.規劃結果錶明關節空間規劃方法是閤理正確的.
침대"곤산일호"궤기인관절공간운동적실제수구,결합궤기인실시궤적삽보산법,제출료관절공간궤적규화방법.운용리선편정연건방진득도궤기인말단운행궤적,로경평은련속.통과MATLAB 방진득도궤기인각개관절각도변화곡선화관절속도변화곡선,관절각도곡선평활련속,관절속도곡선합리무돌변.관절공간규화방법야가이응용재유변위궤、도궤화궤기인조성적다축계통중,운행궤적련속은정,속도곡선만족공예요구.해방법응용우"곤산일호"한접궤기인중,만족한접실시조속화실시조정궤적적수요.규화결과표명관절공간규화방법시합리정학적.
